一、公司简介
Pauly GmbH & Co. KG 位于德国黑森州的弗里德贝格市，是一家专注于自动化与控制设备设计与制造的制造商。公司长期从事伺服液压控制、多轴运动控制以及电气驱动系统领域的硬件开发与系统集成。其产品线涵盖从控制单元、I/O 模块到完整控制系统，主要面向需要高精度、多轴协同控制的工业设备制造商与系统集成商。Pauly 通过自主生产与元器件库存管理，为其控制系统提供长期硬件供应支持。
二、产品类型
紧凑型控制系统
模块化控制系统
多轴同步控制系统
分布式 I/O 系统
可视化操作面板
扩展模块（ERM）
19 英寸机架式控制系统
总线接口模块
嵌入式控制单元
主要型号
PSR Pauly Kompaktsystem L
PSR Pauly Kompaktsystem S
PSR Pauly Kompaktsystem offen
PSR Pauly 19″ System
PSR Pauly ERM-Modul
PSR Pauly MMI Frontplatte
PSR Pauly CPU FR32
PSR Pauly CPU RZA
PSR Pauly MODULbus I/O
PSR Pauly Visualisierungseinheit
三、产品介绍
1. PSR Pauly Kompaktsystem L
大型紧凑系统，采用封闭式外壳，适合工业现场环境。系统提供 12 个 MODULbus 插槽，支持多种 I/O 与功能卡的组合。
技术参数：最大控制轴数 20 个；采样周期等间距，最小可达 1ms；支持总线协议 Profibus、EtherCAT、Ethernet、CAN；供电电压 24V，内部集成隔离电源 ±5V、±15V。
工作原理：微控制器运行硬实时操作系统，以固定采样周期读取传感器信号并执行控制算法，计算结果经接口输出至执行器。设定值计算可在 1ms 内完成 9 轴 3D 几何计算与坐标变换。
2. PSR Pauly Kompaktsystem S
小型紧凑系统，结构与 L 型相似但尺寸更小，适用于空间受限的安装场景。
技术参数：最大控制轴数 8 个；采样周期等间距，最小 1ms；支持总线协议 EtherCAT、CAN；连接方式前部夹紧或插接；内部集成电压与温度监控功能。
工作原理：采用模块化插槽结构，运行相同的控制算法库，适用于中小型设备控制。
3. PSR Pauly Kompaktsystem offen
开放式紧凑系统，未配置封闭外壳，适合集成至用户设备内部。
技术参数：最大控制轴数 20 个；支持总线协议 Profibus、EtherCAT、Ethernet、CAN；供电电压 24V；内部集成电源故障与看门狗无电位触点。
工作原理：系统板卡直接安装于用户机柜内，通过背板总线连接各模块，其余工作原理与 L 型一致。
4. PSR Pauly 19″ System
19 英寸机架式系统，适用于标准工业机柜安装。
技术参数：支持最大 20 个轴控制；多槽位背板设计；支持 MODULbus 全系列功能卡；集成 Ethernet 接口；内部电压与温度监控。
工作原理：采用机架式结构，各功能模块插入背板，通过系统总线进行数据交换，控制算法在中央 CPU 模块中执行。
5. PSR Pauly ERM-Modul
扩展模块，用于增加系统 I/O 点或特定功能。
技术参数：占用 1 个 MODULbus 插槽；支持数字量输入输出、模拟量输入输出、编码器接口等类型；供电由背板提供。
工作原理：模块通过 MODULbus 与 CPU 通信，接收控制指令并返回状态信号，实现系统功能扩展。
6. PSR Pauly MMI Frontplatte
前面板模块，用于操作与显示。
技术参数：集成 VGA 接口；支持按键或触摸操作；显示尺寸可选；安装于系统前面板位置。
工作原理：模块连接 CPU 的显示接口，运行本地可视化界面，用户通过面板进行操作参数设置与状态监控。
7. PSR Pauly CPU FR32
基于 Fujitsu FR32 微控制器的中央处理单元。
技术参数：32 位架构；内置实时操作系统；集成 VGA 输出；支持 Ethernet 接口；工作温度范围 -20°C 至 +70°C。
工作原理：CPU 模块作为系统核心，执行控制算法、总线通信、设定值计算与监控功能，通过背板与 I/O 模块交换数据。
8. PSR Pauly CPU RZA
基于 Renesas RZA 微控制器的中央处理单元。
技术参数：32 位处理器；集成 VGA 输出；支持 Ethernet 接口；采样周期可配置至 0.5ms。
工作原理：与 FR32 型号功能一致，适用于对计算性能要求更高的应用场景。
9. PSR Pauly MODULbus I/O
系列 I/O 模块，包括数字量、模拟量、编码器等多种类型。
技术参数：每模块占用 1 个插槽；数字量输入输出 16 至 32 点；模拟量分辨率 12 位或 16 位；编码器接口支持增量式与绝对式。
工作原理：模块通过 MODULbus 接收 CPU 指令，将现场信号转换为数字量供 CPU 处理，或将 CPU 输出信号转换为现场执行信号。
10. PSR Pauly Visualisierungseinheit
独立或集成式可视化单元。
技术参数：支持 VGA 输出；可配置触摸屏；通过 Ethernet 或串口与控制系统通信；显示尺寸 7 至 15 英寸可选。
工作原理：单元运行可视化软件，通过通信接口读取控制系统数据，以图形化方式显示设备状态，并接收操作指令下发至控制系统。
四、优势特点
模块化结构
系统采用 12 插槽背板与 MODULbus 卡设计，用户可根据实际需要组合 CPU、电源、I/O 与功能模块，从简单单轴到复杂多轴控制均可覆盖。
多种总线接口支持
系统支持 Profibus、EtherCAT、Ethernet、CAN 等常用总线协议，可与不同品牌的上级 PLC 或现场设备配合，便于融入现有控制系统架构。
硬实时控制能力
系统采用等间距采样与硬实时架构，设定值计算与多轴协调可在 1ms 内完成，适用于对响应时间与同步精度有要求的控制场景。
长期硬件供应保障
制造商通过自主生产与元器件库存管理，提供至少 10 年的硬件供应周期，便于设备在长期运行中的维护与备件更换。
内置监控与保护功能
系统内部集成电压与温度监控，电源故障与看门狗提供无电位触点输出，便于外部系统及时获取状态信息。
Pauly控制系统
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